Habituellement, pour marcher, les robots doivent fortement plier les jambes au niveau des genoux. La démarche parait donc chancelante et maladroite.
Suite aux recherches menées au HRI, il a été décidé d’ajouter à la ceinture du membre inférieur du robot plusieurs degrés de mobilité. Wabian-2 a donc reçu un bassin basculant et une grande possibilité de mouvement de la hanche.
Grâce à cette mise au point, la démarche de Wabian-2 rappelle plutôt celle de l’homme.